工欲善其事，必先利其器，精密減速器的出現(xiàn)，為現(xiàn)代機器人的迅速發(fā)展提供了可能，精密減速器為機器人行業(yè)快速發(fā)展助力。

　　減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，通常其將電動機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩，在自動化設備中應用十分廣泛，對于機器人來說，減速器更是必不可少的核心零部件。與常規(guī)自動化設備用減速機有所不同，由于一般機器人在工作中會不斷執(zhí)行重復性動作，所以對于定位精度和重復定位精度要求非常高，而且機器人、尤其是輕型機器人與大型自動化設備相比體積小、重量輕，因此作為核心零件，減速器也應當滿足輕量化的要求。

　　目前應用在工業(yè)機器人中的減速器主要有：行星減速機(直角坐標機器人)、諧波減速器和RV減速器(關(guān)節(jié)機器人)。行星顧名思義就是圍繞恒星轉(zhuǎn)動，行星減速器有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)，行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性，廣泛應用于工業(yè)中。

　　然而當一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比時，就需要二套或三套來滿足用戶對較大傳動比的要求，因而增加了行星齒輪的數(shù)量，體積就會變大，無法滿足要求，因此行星減速器多應用于直角坐標機器人。

　　同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。得益于簡單的結(jié)構(gòu)以及多齒嚙合等特點，諧波齒輪減速器和普通減速器相比，具有很多顯著優(yōu)勢：結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，傳動比范圍大，承載能力強，精度高等，能夠輕松實現(xiàn)向密閉空間傳遞運動及動力、高增速運動以及差速傳動。

　　RV傳動則是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點，受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。相對于諧波傳動，RV傳動具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，具有超強耐沖擊力不會隨著使用時間的增長而降低運動精度。